NESLÁDEK, M. Řízení robotického ramena s využitím haptické zpětné vazby [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Pan Nesládek měl za úkol převzít rozhraní pro haptický ovladač, které bylo dříve vytvořeno v mechatronické laboratoři a demonstrovat jeho použití pro ovládání robotického ramena UR5. Studentovi nelze upřít snahu a aktivitu vyvinutou do řešení práce, postup pravidelně konzultoval. Bohužel neschopnost samostatně vyřešit dílčí částí práce znemožnila naplnit potenciální možnosti, které spojení haptického ovladače s robotickým ramenem poskytuje. Ze stejného důvodu byli v praktické části vytvořeny dva programy a GUI bez vizualizace, která by v tomto případě byla velmi vhodná. I přes výtky považuji cíle práce za splněny. Výsledek praktické části bude po úpravě použit pro výukové a propagační účely v mechatronické laboratoři. Práci doporučuji k obhajobě s hodnocením C-dobře.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | D | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | C |
Práce pana Nesládka pojednává o využití haptického ovladače Novint Falcon při aplikacích s kolaborativním robotem UR5e. Práce je rozdělena do pěti hlavních částí. Po velice krátkém úvodu, který je rozsahově kratší než tento posudek, následuje kapitola první, která nemá se zadáním práce moc společného. V této kapitole student pojednává o zařazení hmatu jako smyslu v interakci s digitálním světem, co by se hodilo v kratší podobě do úvodu, no tato kapitola by se měla věnovat zadání práce, jelikož se jedná o nejdelší kapitolu v celé bakalářské práci. Ve druhé kapitole je popsána kinematika manipulátoru. Jednotlivé metody hledání dopředné a inverzní kinematiky, i když přebrány, by mohli být víc popsány. Není zde známo, jaká konkrétní varianta je tedy využita pro řešení výsledné optimalizace nebo jaká je aplikace Jacobyho matice popsané v podkapitole 2.3.3. Ve třetí kapitole jsou částečně naplněny cíle 2 a 3 ze zadání práce. Tato kapitola je nejsilnější kapitolou celé práce i když je poněkud krátká. Z popisu není jasné, co je přezváno a co je autorova samostatná práce. Ku příkladu přílohy pro tuto knihovnu také obsahují modul pro komunikaci po sériové lince používán v mechatronické laboratoři (na kterého vytvoření jsem se podílel) a v bakalářské práci není zmíněno proč nebo do jaké míry je tohoto modulu využito. To že samotné ovládaní robota s haptickou zpětnou vazbou funguje je v rámci této kapitoly hezky demonstrováno na ukázkových úlohách doplněných grafy. No bohužel třetí bod zadání je splněn jenom částečně protože student sestrojil pouze dvě ze tří úloh. I navzdory vícero výtkám doporučuji práci k obhajobě a hodnotím práci jako uspokojivou – D.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | E | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | D | ||
| Vlastní přínos a originalita | E | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | D | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 149599