%Vypocet sil ve vazbach a momentu odjisteni katapultu podle navrhu da Vinciho
clc; clear all;
format short g;

%Zadane hodnoty
m_2=3.5; 
m_3=38;
m_4=0.3;
l_2=1.1;
l_3=2.4;
l_4=0.7;
r_B3=0.3;
r_D3=0.5;
f_Cc=0.4;
f_Ec=0.4;
r_Cc=0.03;
r_Ec=0.03;
ff_D=0.3; %treci koeficient u vazby D
alfa=56*(pi/180);
beta=58*(pi/180);
gama=19*(pi/180);

g=9.81;

F_g2=m_2*g;
F_g3=m_3*g;
F_g4=m_4*g;


fi=10; %v radianech
E=12500*10^6;
t=0.05;
h=0.1;

Jz=(h*t^3)/12
F_BL=371,1;  %Sila v lane od deformovaného prutu


    %F_Ax     F_Ay      M_A      F_Cx     F_Cy      F_D        F_Ex      F_Ey      M_od
 A=[1,        0,        0,        0,        0,        0,        0,        0,        0;    
    0,        1,        0,        0,        0,        0,        0,        0,        0;
    0,        0,        1,        0,        0,        0,        0,        0,        0;        %Konec popisu tělesa 2
    0,        0,        0,        1,        0,        cos(beta)-ff_D*cos(pi/2-beta),0,        0,        0;
    0,        0,        0,        0,        -1,       sin(beta)+ff_D*sin(pi/2-beta),0,        0,        0;
    0,        0,        0,        0.4*r_Cc*(f_Cc/sqrt(1+f_Cc^2)),        0.96*r_Cc*(f_Cc/sqrt(1+f_Cc^2)),        sin(beta)/sin(pi/2-gama)*r_D3+ff_D*sin(pi/2-beta)/sin(pi/2-gama),        0,        0,        0;        %Konec popisu tělesa 3
    0,        0,        0,        0,        0,        ff_D*cos(pi/2-beta)-cos(beta),        -1,        0,        0;
    0,        0,        0,        0,        0,        -ff_D*sin(pi/2-beta)-sin(beta),        0,        1,        0;
    0,        0,        0,        0,        0,        -ff_D*l_4,        -0.4*r_Ec*(f_Ec/sqrt(1+f_Ec^2)),        -0.96*r_Ec*(f_Ec/sqrt(1+f_Ec^2)),        1];       %Konec popisu tělesa 4               
 
 B=[F_BL*sin(alfa);
    F_BL*cos(alfa)+F_g2;
    F_BL*sin(alfa)*l_2;
    F_BL*sin(alfa);
    -F_BL*cos(alfa)+F_g3;
    F_BL*r_B3;
    0;
    F_g4;
    F_g4*l_4/2*cos(beta)];

 x=A\B 

 %Vysledne sily jsou vypsany postupne, tak jak jsou napsany v matici A. Poslední výsledek je hledana hodnota odjistovaciho momentu M_od.