clc; clear all;
format short g;
%SILY NA KLECI

%Zadane hodnoty

m_klec=8.6;
l_3=0.26;
l_4=0.06;
r_klec=0.215;
r_D=0.275;
[r_D0, r_Dc, r_Ec]=deal(0.1);
f_DT=0.5;
f_Dc=0.3;
f_Ec=0.3;
F_F1x=26.079;    %Dosadit hodnotu potrebnou pro rozhybani přední větve ze scriptu "Vodozdviz_sily_v_1kyvadlech.m"
F_F2x=38.564;    %Dosadit dosadit hodnotu potrebnou pro rozhybani zadní větve ze scriptu "Vodozdviz_sily_v_2kyvadlech.m"

g=9.81;

F_gklec=m_klec*g;


    %F_Cz     F_Dx     F_Dy      F_Dz      F_Ex      F_Ez
 A=[0,        1,        0,        0,        -1,      0;                   %Fx=0
    -l_3/2,   0,        0,        0,        0,      -(2*l_3+l_4);         %Mx_D=0
    0,        0,        1,        0,        0,      0;                    %Fy=0
   -1*r_klec,   0.4*r_Dc*(f_Dc/sqrt(1+f_Dc^2)),  (2/3)*f_DT*((r_D0^3-r_D^3)/(r_D0^2-r_D^2)),   0.96*r_Dc*(f_Dc/sqrt(1+f_Dc^2)),  0.4*r_Ec*(f_Ec/sqrt(1+f_Ec^2)), 0.96*r_Ec*(f_Ec/sqrt(1+f_Ec^2));                    %My_D=0
    -1,        0,        0,        1,        0,      -1;                  %Fz=0
    0,        0,        0,        0,        2*l_3+l_4,      0;            %Mz_D=0
    ];                     
 
 B=[-F_F1x+F_F2x;
    0;
    F_gklec;
    -(F_F1x+F_F2x)*r_klec;
    0;
    -(F_F2x-F_F1x)*(l_3+l_4+l_3/2)];

 x=A\B 
 
   %Hledana hodnota pro rozhybani klece je prvni vypsana - tedy F_Cz