CHOCHEL, M. Plánování trajektorie mobilního robotu s diferenciálním podvozkem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Pan Chochel se ve své práci zabývá hledám optimální trajektorie mobilního robotu z hlediska bezpečnosti. Práce obsahuje rozsáhlou rešeršní část, která ovšem obsahuje i metody s problémem související jen vzdáleně. Naproti tomu v popisu jádra práce je pan Chochel až příliš stručný. Cíle byly splněny částečně, ovšem je třeba uvést, že jde o úlohu velmi náročnou. Pan Chochel pracoval samostatně, práci hodnotím známkou velmi dobře / B.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | C | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Podstatou předložená práce je plánování trajektorie robotu s diferenciálním podvozkem s důrazem na bezpečnost provozu robotu. Hlavním cílem je navrhnou plánovač trajektorie který navrhne optimální cestu z hlediska bezpečnosti průjezdu předem známým prostředím. Pro experimenty provedené v práci bylo předpokládáno prostředí kancelářské, tedy vnitřní bez dynamických překážek. Rešeršní část je krátce věnována kinematickému modelu podvozku. Větší částí je pak rozbor existujících algoritmů pro plánování trajektorie, kde jsou zohledněny spojité i diskrétní přístupy. Pro praktické ověření funkčnosti navržené metody bylo vytvořeno jednoduché simulační prostředí, reprezentující úzkou chodbu s křižovatkami, které slouží pro základní srovnání implementovaných metod. Práce je členěna přehledně a logicky, nicméně zejména v rešeršní části občas není zcela jasné jak daná metoda souvisí s plánováním optimální trajektorie. Veškeré simulační experimenty jsou provedeny na jednom typu místnosti resp. „chodby“, určitě by práci prospělo zařazení srovnávacích experimentů pro jiné typy prostředí. Vlastní práce má technický charakter a celkově je dobré úrovni a doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 96757