\chapter{Sběrnice využívané v avionice}
\label{chap:sbernice}

\section{Controller Area Network Bus}

Sběrnice \zkratkatext{zkCAN}\footnote{dále jen \zk{zkCAN}} je používána hlavně v automobilovém průmyslu, ale její použití v leteckém průmyslu je také možné. Tato sběrnice je založena na sériovém principu (jednotlivé uzly jsou řazeny za sebou).

Sběrnice má následující hlavní vlastnosti\cite{iso}:
\begin{itemize}
  \item přístup na sběrnici podléhá prioritě zprávy
  \item nedestruktivní rozhodování o výběru přenášené zprávy
  \item všesměrové rozesílání rámců (jednotlivé uzly je pak filtrují)
  \item možnost požádat vzdálený uzel o data
  \item volnost v nastavení parametrů
  \item jednotnost dat v celém systému
  \item detekce chyb a jejich ohlašování
  \item automatický nový přenos rámců s nižší prioritou a těch, co obsahovaly chybu
  \item rozlišování mezi dočasnými a trvalými chybami v přenosu, schopnost vypnout špatné uzly.
\end{itemize}

Po \zk{zkCAN} sběrnici jsou přenášeny rámce s různou, zato však omezenou délkou. Tyto mají vždy stejný formát a mohou být vyslány kterýmkoliv z uzlů, pokud je zrovna sběrnice bez provozu. Pokud nastane situace, kdy chtějí komunikovat dva uzly zároveň, je toto řešeno výběrem uzlu s vyšší prioritou, který dále pokračuje v komunikaci (druhý přestává okamžitě přenášet data) - tímto při kolizi nedojde k žádné ztrátě dat ani času.

Na sběrnici \zk{zkCAN} jsou jednotlivé přenášené bity označené jako dominantní - logická \uv{0}, nebo recesivní - logická \uv{1}. Úrovně signálů nejsou standardem definovány. Uzel při zápisu na sběrnici provádí bitový součin\footnote{AND} s hodnotou na sběrnici a zároveň všechna data ze sběrnice čte (čtení provádí všechny uzly). Pro toto volení prioritního uzlu je určeno pole pojmenované Arbitration Field (\uv{volební pole}), které obsahuje identifikátor (označení obsahu zprávy) a RTR BIT (rozlišení, zda jde o Data Frame nebo Remote Frame). Pokud však při přenosu zprávy dojde ke kolizi (uzel vyslal recesivní bit, ale čte dominantní), uzel přestává dále vysílat a o opakovaný přenos se pokusí až po uvolnění sběrnice\cite{can}.

Přenos po \zk{zkCAN} je pro všechny uzly konzistentní\footnote{všichni \uv{vidí} vše, nebo nic}, protože přenos všech rámců je prováděn všesměrově a je prováděno chybové hlášení vadných rámců. Dále sběrnice \zk{zkCAN} umožňuje, aby uzel požádal jiný uzel o data pomocí rámce Remote Frame. Tázaný uzel odpoví pomocí Data Frame se stejným identifikátorem zprávy.

Detekce chyb přenosu se provádí pomocí následujících opatření:
\begin{itemize}
  \item monitorování sběrnice (dominantní a recesivní bity na sběrnici a v posílané zprávě)
  \item 15 bitová \zk{zkCRC}
  \item vkládání bitů (po každých 5 stejných bitech se vloží jeden bit opačné hodnoty)
  \item kontrola rámců
  \item kontrola pomocí \zk{zkACK}.
\end{itemize}

Pokud je zaznamenán chybný rámec (ať vysílacím uzlem, nebo kterýmkoliv přijímacím uzlem), je tento označen jako chybný a zahozen. Poté je přenos opakován.

Vadný uzel může být od sběrnice automaticky odpojen, takže nemůže přijímat ani vysílat žádné rámce.
 
\subsection{Hardwarové vlastnosti}
Použití konkrétní fyzické vrstvy není pro sběrnici \zk{zkCAN} definováno.

\subsection{Přenosový protokol}
Typy rámců na sběrnici \zk{zkCAN}:
\begin{itemize}
  \item Data Frame
  \item Remote Frame
  \item Error Frame
  \item Overload Frame.
\end{itemize}

Datový rámec (Data Frame) obsahuje Start of Frame (počátek rámce) - jeden dominantní bit. Dále volební pole (Arbitrary Field) - vysvětleno v úvodu kapitoly, kontrolní pole (Control Field) - 6 bitů značících počet bytů v datovém poli (využity jsou tu jen 4 bity, 2 jsou rezervovány), pak datové pole (Data Field), \zk{zkCRC} pole - 15 bitů \zk{zkCRC} a jeden bit jako \zk{zkCRC} Delimiter (tento je nastaven jako recesivní). Za těmito je pak \zk{zkACK} pole sestávající z jednoho bitu pro označení správně přijaté zprávy a jednoho bitu pro \zk{zkACK} Delimiter (opět recesivní bit). Konec datového rámce představuje 7 recesivních bitů po sobě.

Remote Frame (žádost o poslání dat) rámec se od datového rámce liší v tom, že neobsahuje žádné datové pole a v Arbitrary Field má RTR BIT nastaven jako recesivní.

Chybový rámec (Error Frame) obsahuje dvě pole: první se skládá z chybových hlášení od jednotlivých stanic a druhé je Error Delimiter sestávající z 8 následných recesivních bitů.

Overload Frame (rámec přetížení) obsahuje stejně jako chybový rámec dvě pole: první je Overload Flag - 6 dominantních bitů a druhé je Overload Delimiter - 8 recesivních bitů. Overload Frame může přijímací stanice vyslat, pokud potřebuje pozdržet vyslání dalších datových rámců. Po sobě mohou následovat maximálně 2 rámce přetížení.

Jednotlivé bity jsou na sběrnici kódovány kódem \zk{zkNRZ}

\section{MIL-STD-1553B Digital Time Division Command/Response Multiplex Data Bus}

Sběrnice podle standardu MIL-STD-1553B\footnote{v této kapitole zkráceně jen standard}, vyvinutého americkou armádou, je určena pro přenos signálů a zpráv mezi jednotlivými systémy a subsystémy letadel. Počátky vývoje tohoto standardu jsou datovány ke konci 60. a začátku 70. let 20. století, kdy se neustále zvyšoval počet jednotlivých systémů letadla a jejich vzájemné propojení se stalo velkým problémem. Navíc bylo nadmíru složité takovéto systémy rozšiřovat.

Proto byl v roce 1973 vydán standard MIL-STD-1553, následován revizí A v roce 1975 a nakonec revizí B (aktuální verze) v roce 1978, který definuje sběrnici, umožňující vzájemnou komunikaci leteckých systémů\cite{handbook}.

Tento standard je založený na časovém multiplexování (\zk{zkTDM}, \zkratkatext{zkTDM}). Tato metoda umožňuje využití jediného komunikačního kanálu pro větší množství jednotek a proto tak šetří množství spojovacích kabelů a konektorů nutných k propojení všech systémů.

\subsection{Hardwarové vlastnosti}

Podle standardu jsou definovány 4 jednotky datové sběrnice: přenosové médium, vzdálený terminál, řídicí terminál a monitorovací terminál. V tab. \ref{tab:milstd} jsou uvedeny nejdůležitější hardwarové parametry datové sběrnice podle standardu MIL-STD-1553B.

\begin{table}[htbp]
		\begin{tabular}{ll}
				\hline     
		    Frekvence & 1 MHz \\
		    Délka slova & 20 bitů \\
		    Počet datových bitů ve slově & 16 bitů \\
		    Délka zprávy & Maximálně 32 slov ve zprávě \\
		    Technika přenosu & Poloviční duplex \\
		    Mód & Asynchronní \\
		    Kódování &  Bipolární Manchester \\
		    Kontroler sběrnice &  Jeden nebo více \\
		    Počet vzdálených terminálů &  Maximálně 31 \\
		    Přenosové médium &  Stíněná kroucená dvoujlinka \\
		    Zapojení terminálů &  Přímo, nebo galvanicky oddělené \\
		    \hline
		\end{tabular}
	\caption{Hardwarové vlastnosti datové sběrnice podle MIL-STD-1553B}
  \label{tab:milstd}
\end{table}

\paragraph{Přenosové médium}
Přenosové médium (sběrnice) je tvořeno stíněnou kroucenou dvojlinkou, která je použita jak na hlavní vedení, tak pro odbočení k jednotlivým koncovým terminálům. Každé odbočení obsahuje právě jeden terminál a je nutné ho ukončit charakteristickou impedancí \zk{zkCharIm}. Tímto sběrnice získá vlastnosti nekonečného vodiče a nebudou se na ní projevovat odrazy signálů na konci vodičů. Jenže odbočení k terminálům mění charakteristickou impedanci sběrnice, proto je nutné s každým dalším odbočením měnit i přizpůsobení vodičů. Toto se stává tím složitější, čím máme více terminálů.

Terminály můžeme podle standardu připojit na hlavní vedení jak přímo, tak galvanicky oddělené za použití vhodného oddělovacího transformátoru. Pokud terminál připojíme přímou metodou, může být jeho vzdálenost od hlavního vedení pouze 1 stopa\footnote{30,48 cm}. Jestliže však využijeme galvanického oddělení, vzdálenost vzroste na 20 stop\footnote{609,6 cm}. Tyto vzdálenosti musí být vzaty do úvahy při návrhu rozmístění jednotlivých systémů podél hlavní sběrnice a v trupu letadla.\newpage

\paragraph{Vzdálený terminál}
Vzdálený terminál je vše ostatní na sběrnici, co není řídicím terminálem ani monitorovacím terminálem. Je to takové zařízení, co předává a posílá data ke zpracování k jemu připojenému subsystému. Vzdálený terminál může být implementován jako samostatná jednotka, ale také může být i jako součást daného subsystému, jak je vidět na obr. \ref{fig:1553b}.

\begin{figure}[htbp]
	\centering
  \includegraphics[width=15cm]{obrazky/1553b.png}
  \caption{Připojení jednotlivých zařízení na sběrnici MIL-STD-1553B.}
  \label{fig:1553b}
\end{figure}

Vzdálený terminál většinou obsahuje přijímač, kodér/dekodér, protokolový kontroler, zásobník na příchozí/odchozí zprávy a rozhraní pro komunikaci s přidruženými subsystémy. Ke zvýšení redundantnosti jsou některé části obsaženy vícekrát.

Pro správnou komunikaci vzdáleného terminálu s řídicím terminálem je potřeba, aby vzdálený terminál byl schopen správně odpovídat na řídicí signály a také musí umět detekovat chyby vzniklé při přenosu a vysílat svůj stav pomocí stavových zpráv.

Komunikace vzdáleného terminálu je řízena pouze řídicím terminálem - zprávy vysílá pouze na požadavek. Dále nesmí při chybně přijaté zprávě tato data předat dále ke zpracování subsystému.

\paragraph{Řídicí terminál}

Dle standardu je řídicí terminál zodpovědný za řízení komunikace po sběrnici. Takovýto terminál musí být na sběrnici aktivní pouze jeden, jinak by docházelo k chybám při přenosu. V systému však může být více zařízení schopných vykonávat funkci řídicího terminálu - v případě výpadku původního terminálu ho dokáží nahradit a tím zajistit další bezproblémový chod celého zařízení.\newpage

Stejně jako koncový terminál může být řídicí terminál součástí jiného zařízení a tím dále šetřit množství nutných rozhraní.

Řídicí terminál může být navržen ke zpracování tří typů komunikace:
\begin{itemize}
  \item zpracování slov
  \item zpracování zpráv
  \item zpracování rámců.
\end{itemize}

Zpracování slov je nejjednodušší typ řídicího terminálu a dnes se používá jen zřídka. U tohoto typu se přenáší najednou pouze jednotlivá slova a jejich zpracování je úlohou pro přidružený řídicí systém.

Při zpracování zpráv jsou již přenášeny celé zprávy najednou a rozhraní řídicího terminálu komunikuje s řídicím systémem pouze na konci jednotlivých zpráv nebo pokud dojde k chybě při přenosu. Jednotlivé zprávy jsou doprovázeny kontrolními slovy.

Nejmodernější typy řídicích terminálů jsou schopny zpracovávat několik zpráv najednou - tzv. rámců.

\paragraph{Monitorovací terminál}

Tento typ terminálu podle standardu přijímá všechny (nebo jen vybrané) zprávy na sběrnici a zpracovává je pro další použití - záznam průběhu letu, údržba, atp.

Pokud tento terminál přijímá data, musí stejně jako vzdálený terminál provádět jejich ověřování a o případných chybách v přenosu informovat přidružený subsystém.

\subsection{Přenosový protokol}

Standard MIL-STD-1553B definuje tři druhy posílaných zpráv:
\begin{itemize}
  \item řídicí slovo
  \item stavové slovo
  \item datové slovo.
\end{itemize}
Všechny tři druhy mají podobnou strukturu, ale navzájem se liší svým obsahem a podle toho jsou také interpretovány. Každé slovo má 20 bitů. Z toho jsou první 3 bity určeny k synchronizaci (nastavení časového signálu v dekodéru), dalších 16 bitů je použito pro informační pole a poslední bit slouží k určení liché parity tohoto slova.\newpage

Jednotlivé přenášené bity jsou kódovány pomocí Manchester kódování - logická \uv{0} je kódována jako přechod z nízké úrovně do vysoké a logická \uv{1} naopak. Tento přechod se nachází v polovině časového rámce určeného pro jednotlivý bit. Dále je tímto kódováním zajištěna nulová stejnosměrná úroveň signálu - takovýto signál je vhodný pro přenos případnými oddělovacími transformátory na vedlejších větvích sběrnice.

Přijímač v každém typu terminálu předává připojenému subsystému pouze 16 bitů obsažených v informačním poli, avšak poskytuje mu informace o správnosti parity a průběhu synchronizace.

Synchronizační pole obsahující 3 bity je tvořeno kmitem, který neodpovídá kódování Manchester\cite{mil-std} - díky tomuto poli je dekodér schopný obnovit svou synchronizaci na začátku každého slova a udržet tak stabilitu přenosu. Řídicí a stavová slova mají v synchronizačním poli kladnou úroveň po dobu trvání 1,5 bitu a zápornou úroveň v následujícím úseku stejné délky, datová slova naopak.

Řídicí slovo je pokynem pro vzdálený terminál a je vysíláno pouze aktivním řídicím terminálem. Toto slovo obsahuje  informačním poli 5 bitů s adresou terminálu (31 možných adres terminálů, hodnota 11111$_{\textrm{2}}$\footnote{index \uv{2} označuje dvojkovou soustavu} je určena pro všesměrové vysílání). Další bit označuje Vysílací/Přijímací režim (z pohledu vzdáleného terminálu). Následujících 5 bitů je určeno pro podadresu/řídicí režim. Posledních 5 bitů informačního pole nese informaci o čítači slov/číslu módu.

Datové slovo má na rozdíl od řídicího slova opačný synchronizační signál. V informačním poli je všech 16 bitů určeno pro přenášená data. Standard nedefinuje, jak mají být data interpretována, vše záleží na návrhu systému. \zk{zkMSB} je přenášen jako první.

Stavové slovo je přenášeno vzdáleným terminálem jako reakce na správně přijatou zprávu - je zde použito jako kontrola správnosti přenosu a také k přenosu informací o vzdáleném terminálu.

Komunikace mezi jednotlivými systémy na sběrnici probíhá za pomocí zpráv. Veškerou komunikaci řídí a začíná řídicí terminál (i pro komunikaci mezi jednotlivými vzdálenými terminály). Tyto mohou být přenášeny těmito směry:
\begin{itemize}
  \item Řídicí terminál - Vzdálený terminál
  \item Vzdálený terminál - Řídicí terminál
  \item Vzdálený terminál - Vzdálený terminál.
\end{itemize}

\section{ARINC 429}

Sběrnice dle standardu ARINC 429, plným názvem Mark 33 Digital Information Transfer System (DITS) je velmi široce používaná v mnoha dnešních letadlech. Její první specifikace byla publikována roku 1978.

Na obr. \ref{fig:a429} je vyobrazen základní princip přenosu zpráv na sběrnici ARINC 429. Zprávy jsou posílány jen jedním směrem po samostatných médiích - na jedné přenosové lince je jen jeden vysílač a až 20 přijímačů.

\begin{figure}[htbp]
	\centering
  \includegraphics[width=15cm]{obrazky/a429_topologie.png}
  \caption{Základní topologie sběrnice ARINC 429.}
  \label{fig:a429}
\end{figure}

Zprávy jsou na sběrnici posílány jako 32 bitová slova, kde prvních 8 bitů je označení typu slova. Bity 9 a 10 jsou využívány k označení přijímače/vysílače\footnote{Source/Destination Identifier}.

Bity 11 - 29 nesou samotný obsah zprávy - její význam záleží právě na označení typu slova a číselné hodnoty zde mohou být reprezentovány jak binárním číslem, tak i binárně kódovaným decimálním číslem\footnote{Binary Coded Decimal}. Bity 30 a 31 slouží podle druhu vysílané zprávy k označení znaménkové konvence (plus/mínus, sever/jih, ...) přenášených dat nebo také k určení statutu zprávy.

Bit 32 každého vysílaného slova se používá k nastavení liché parity - pokud je zpráva přenesena s chybou, přijímač ji zahodí.

\paragraph{Bitová rychlost}

Sběrnice podporuje dvě rychlosti přenosu:
\begin{itemize}
  \item Pomalý - 12-14,5 kbit/s
  \item Rychlý - 100 kbit/s.
\end{itemize}

Jako fyzické médium slouží u sběrnice stíněná kroucená dvojlinka. Tento typ média vykazuje vysokou integritu přenosu a má nízkou pravděpodobnost chybovosti\cite{a429_3}. Pro další zvýšení integrity dat je možno přidat kontrolu pomocí \zk{zkCRC}.

Sběrnice ARINC 429 využívá pro kódování signálu na fyzickém médiu bipolární signál s návratem k nule\footnote{Return-to-zero}, kde logická \uv{1} je kódována pomocí vysoké úrovně signálu v první půlce trvání jednoho bitu a v druhé je úroveň rovna 0. Logická \uv{0} má naopak v první polovině intervalu nízkou (zápornou) úroveň.

\section{ARINC 664}
\label{sec:arinc664}

Sběrnice dle standardu ARINC 664, část 7\cite{afdx} je založena na technologii Ethernet. Tato je definována široce používaným standardem IEEE 802.3 který definuje fyzickou vrstvu a podvrstvu přístupu k médiu\footnote{MAC - Media Acces Control} linkové vrstvy. Sběrnice ARINC 664, komerční název firmy Airbus v angličtině: Avionics Full-Duplex Switched Ethernet - AFDX, je deterministická síť tvořená uzly a přepínači vhodná pro nasazení v leteckém průmyslu. Zjednodušená topologie sběrnice AFDX je na obr. \ref{fig:afdx}.

\begin{figure}[htbp]
	\centering
  \includegraphics[width=15cm]{obrazky/afdx_topologie.png}
  \caption{Základní topologie sběrnice AFDX.}
  \label{fig:afdx}
\end{figure}

\subsection{Koncový uzel}
Hlavní úlohou koncového uzlu je poskytování spolehlivé a bezpečné komunikace řídicím systémům k nim připojeným. Jelikož je v datové komunikaci řídicích systémů potřeba přenášet data se stejnou prioritou (není zde rozdíl v kategoriích dat), musí takovýto koncový uzel poskytovat garantovanou službu:
\begin{itemize}
  \item garantování maximálního zpoždění vysílač-přijímač
  \item garantování minimální šířky pásma
  \item garance nepřekročení maximální hodnoty jitter\footnote{jitter - odchylka mezi jednotlivými hodnotami zpoždění v datovém toku}.
\end{itemize}

\paragraph{Virtuální linka}

Pomocí virtuálních linek (\zk{zkVL}) je zajištěna determinovanost přenosu z pohledu linkové vrstvy. Tyto linky představují zapouzdření přenosu do jednotlivých kanálů. Koncový uzel může být buď zdrojem, nebo příjemcem \zk{zkVL}. Avšak těchto \zk{zkVL} může z/do koncového uzlu vystupovat/vstupovat více. \zk{zkVL} může mít pouze jeden zdroj, ale více příjemců (představuje jednosměrný tok dat 1:M) a má svou definovanou šířku pásma, přidělenou při návrhu systému. Tímto je zajištěna šířka pásma pro různé směry přenosu.

Každá \zk{zkVL} má definovány dva parametry: \zk{zkBAG}\footnote{\zkratkatext{zkBAG} - minimální časový odstup mezi následujícími rámci v jedné \zk{zkVL}} a jitter. Pokud má vysílající koncový uzel více \zk{zkVL}, pak je potřeba pomocí časového multiplexu rámce těchto \zk{zkVL} skládat za sebou - tento způsob přenosu se projeví zvýšením jitteru (je způsoben plánovačem multiplexování). Tento jitter však musí být maximálně 500 {\itshape ${\mu}$s}, což při velkém počtu \zk{zkVL} a objemných rámcích klade vysoké nároky na vhodnou implementaci plánovače.

Na \zk{zkVL} lze vkládat dle standardu rámce o velikosti o maximální velikosti 1518 B. BAG může nabývat hodnot od 1 ms do 128 ms (ale pouze hodnoty mocnin 2). Z tohoto plyne, že maximální přenosová rychlost jedné \zk{zkVL} (na linkové vrstvě) je \begin{displaymath}R=(1518/0{,}001)/1024=1482{,}42\  [\textnormal{kB/s}].\end{displaymath}

Proto nemůžeme určit celkovou nejvyšší rychlost sítě, ale naopak můžeme určit nejvyšší možný počet \zk{zkVL} v dané síti - toto záleží na volbě fyzické vrstvy\footnote{Např. pro 100BASE-TX je teoretické maximum 69 \zk{zkVL}}.
\paragraph{Zpoždění}

Z pohledu vysílače je zpoždění definováno jako časový interval mezi příjmem posledního bitu ze zdroje signálu a vysláním posledního bitu ethernetového rámce na médium. Toto zpoždění musí být nejvýše 150 ${\mu}$s.

Zpoždění u přijímače je interval mezi přijetím posledního bitu z ethernetového rámce a časem, kdy je poslední bit daných dat poslán ke zpracování cílovou stanicí. Toto zpoždění musí být rovněž nejvýše 150 ${\mu}$s.

\paragraph{Adresování}

Každý koncový uzel, který vysílá, musí mít přidělenu svou unikátní \zk{zkMAC}\footnote{\zkratkatext{zkMAC}} adresu. Při posílání rámců se použije cílová \zk{zkMAC} adresa dle tab. \ref{tab:afdx_dest} a zdrojová adresa dle tab. \ref{tab:afdx_sour}. ID rozhraní se volí pouze z hodnot: 001$_{{2}}$ a 010$_{\textrm{2}}$. Tyto pak označují využití dvou různých fyzických připojení - redundance.

\begin{table}[htbp]
		\begin{tabular}{l|l}
		\hline
				\multicolumn{2}{c}{\bfseries 48 bitů} \\
				\hline \hline     
		    Konstantní pole 32 bitů & ID \zk{zkVL} 16 bitů\\
		    xxxx xx11 xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx xxxx & - \\
		    \hline
		\end{tabular}
	\caption{Multicastová cílová \zk{zkMAC} adresa \zk{zkAFDX}, ID \zk{zkVL} se přidělí při návrhu systému}
  \label{tab:afdx_dest}
\end{table}

\begin{table}[htbp]
		\begin{tabular}{l|l|l|l}
		\hline
				\multicolumn{4}{c}{\bfseries 48 bitů} \\
				\hline \hline     
		    Konstantní pole & ID koncového uzlu & ID rozhraní & Konstantní pole\\
		    24 bitů & 16 bitů & 3 bity & 5 bitů\\
		    0000 0010 0000 ... & xxxx xxxx xxxx xxxx & yyy & 00000\\
		    \hline
		\end{tabular}
	\caption{Zdrojová \zk{zkMAC} adresa \zk{zkAFDX}, ID koncového uzlu se vhodně přidělí při návrhu systému}
  \label{tab:afdx_sour}
\end{table}

\paragraph{Redundance}

Jelikož jednotlivé linky mezi koncovými uzly a přepínačem a taky samotné přepínače mohou selhat, je přenos dat uskutečňován pomocí dvou nezávislých fyzických spojení.

Jednotlivé ethernetové rámce jsou očíslovány od 1 do 255 a poslány po dvou linkách. Takovéto rámce pak dorazí do koncového uzlu, který poté předá ke zpracování první správný rámec dané sekvence.

\subsection{Přepínač AFDX}

Na obr. \ref{fig:afdx_sw} je uvedeno blokové schéma AFDX přepínače. AFDX přepínač obsahuje 5 hlavních funkcí, které mezi sebou komunikují. Příchozí rámce jsou nejprve filtrovány na základě pravidel uvedených v příslušné tabulce nahrané do programu přepínače.

\begin{figure}[htbp]
	\centering
  \includegraphics[width=15cm]{obrazky/afdx_switch.png}
  \caption{Blokové schéma AFDX přepínače.}
  \label{fig:afdx_sw}
\end{figure}

Dále jsou rámce zpracovány přepínací funkcí a poslány na příslušný výstupní port. Toto přepínání je také řízeno podle údajů v tabulce.

V přepínači je obsažena monitorovací funkce, která zaznamenává různé události - příchody rámců, chybné \zk{zkCRC} a z těchto údajů sestavuje statistiky, které mohou být využity nezávislou monitorovací funkcí sítě.

Přepínač dále obsahuje koncový uzel pro možnost komunikace s ostatními prvky sítě - možnost nahrání konfiguračních tabulek. 

Hlavní úlohou přepínače je zajištění správného pořadí vysílaných rámců, aby zůstala zachována správná sekvence.

%