GURECKÁ, H. Monitorování pracovního prostoru robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.

Posudek vedoucího

Lang, Stanislav

Přikládám vyjádření Mgr. Zbyňka Uhra, odborného konzultanta z firmy B+R Automatizace, s r.o.: „Studentka Hana Gurecká se ve své práci zabývá problematikou kuželů jako pracovních prostorů robotů, a to jak teoreticky, tak prakticky. Je diskutováno téma přesnosti výpočtů s čísly s plovoucí desetinnou čárkou a bylo provedeno velmi základní měření potřebného výpočetního času implementované metody. Studentka pracovala samostatně a držela se směrování při konzultacích. Práce má potenciál stát se základem pro použití v B&R CNC a robotickém software v oblasti monitorování pracovního prostoru kuželovitých ploch.“ Z pozice vedoucího práce shledávám všechny cíle práce za splněné v požadovaném rozsahu. Zdrojový kód vytvořených programů je součástí elektronické přílohy, programy jsou psané přehledně a efektivně (pouze se domnívám, že klíčové slovo else na řádku 726 v programu ConeWS je uvedeno omylem, po jeho odstranění program již funguje správně). Po odborné stránce je práce kvalitní. Drobné výhrady mám k stylistické úpravě, a ne zcela jednotnému stylu zápisu symbolů. Celkově považuji práci za velmi dobrou. Slečna Bc. Hana Gurecká jednoznačně prokázala schopnosti pracovat na inženýrských úkolech.

Posudek oponenta

Šeda, Miloš

Diplomová práce se zabývá pohybem manipulačního robotu s cílem zajistit, aby neopustil svůj pracovní prostor (workspace). To znamená nutnost přesně detekovat jeho polohu v prostoru. Autorka při řešení vychází z geometrických vlastností těles a věnuje pozornost také přesnosti výpočtu s čísly s plovoucí řádovou čárkou, stanovení chyb výsledků operací při zaokrouhlování hodnot operandů a také efektivitě výpočtů, protože čas výpočtu je při této detekci klíčový. Protože detekce prostorového objektu je jednodušší pro konvexní tělesa, autorka předpokládá aproximaci (částí) tvaru pomocí kužele (případně komolého kužele) a metody analytické geometrie na ně aplikuje. Diplomová práce pro svou teoretickou úroveň by mohla být úspěšně obhájena i na oboru Matematické inženýrství, autorka však metody také implementovala a ověřila simulacemi jejich funkčnost, jak dokládají přiložená videa. Práce má velmi dobrou formální i jazykovou úroveň. Chyby jsou výjimečné, např. chybějící čárka za vloženou vedlejší větou, např. na str, 19. ve větě: „V případech, kdy je krychle zcela prázdná/zcela vyplněná objektem je algoritmus “ chybí čárka za slovem „objektem“; na str. 22 ve větě: „Prvním základním pojmem, který si definujeme je Workspace.“ chybí čárka za slovem „definujeme“. Na str. 22: „poloprostor do kterého“ – chybí čárka před „do kterého“. Autorka však často píše slovo „robot“ v podobách „robotu“ a „robota“, přičemž správná je jen první. Robot je neživotný a skloňuje se podle vzoru „hrad“. 1. pád množného čísla je tedy „roboty“ a ne „roboti“, jak je jednou použito na str. 25.

eVSKP id 108535