RAJNOHA, A. Polohování objektu ve 3D prostoru pomocí paralelního lanového robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2016.
Cílem práce bylo navrhnout algoritmus řízení paralelního lanového robota se šesti stupni volnosti a vytvoření funkčního modelu. Zadání bylo po odborné i časové stránce značně náročné. Student přistupoval k práci velmi zodpovědně. Pracoval samostatně a výsledky své práce pravidelně a včas konzultoval. Velmi rychle se seznámil s problematikou úlohy, vytvořil nejen simulační model a aplikační software, ale také navrhl a sestavil plně funkční model včetně vhodného řídicího systému, pohonů a obslužné vizualizace. Porozumněl složité problematice řízení paralelní kinematiky natolik, že byl schopen najít efektivní rozložení jednotlivých lan a dosáhl tak šesti stupňů volnosti a výborných dynamických vlastností systému. Diplomant Andrej Rajnoha splnil všechny požadované termíny, samostatně navrhl přístrojové i programové vybavení robota a poradil si i s delšími dodacími lhůtami materiálů pro konstrukci, které jej značně zdržely. Při práci v neobvyklé míře projevil své inženýrské znalosti a schopnosti, proto navrhuji nejlepší možné hodnocení. Ing. Roman Mužík, B+R Brno. konzultant
Předložená diplomová práce řeší komplexní návrh a algoritmus řízení modelu lanového robota se šesti stupni volnosti. Téma práce je aktuální a poměrně náročné, neboť vyžaduje syntézu poznatků o transformacích v robotice, řešení systému nelineárních rovnic a samotné implementaci algoritmu ve vývojovém prostředí firmy B&R. Diplomant prokázal, že je schopen své teoretické znalosti získané v průběhu studia, rozšířené samostudiem, úspěšně aplikovat při řešení inženýrského problému. Zadání diplomové práce bylo v plném rozsahu splněno. Písemná zpráva je logicky členěna, má dobrou grafickou úroveň a výsledky jsou zdokumentovány a podloženy grafy. V práci jsem nezaznamenal závažnější nedostatky. Uvádím pouze připomínky formálního charakteru. Doporučuji se vyvarovat anglickým popiskům u obrázků, jestliže práce není prezentována jednotně v anglickém jazyce. Operace násobení není v odborných textech obvykle označována tečkou. Při popisu realizace přímé transformace postrádám diskuzi o způsobu implementace výpočtu inverzní matice, která představuje největší výpočetní zátěž algoritmu. Závěrem lze uvést, že diplomant prokázal své schopnosti řešit komplexní inženýrský problém a tím své výborné znalosti v oboru. Navrhuji proto práci klasifikovat stupněm A – výborně.
eVSKP id 93336