DOCTOR, D. Aplikace quaternionů v kinematice robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
This thesis deals with the usefulness of the application of quaternions in representing robot kinematics. The Universal Robot UR3 which is a 6-DOF robotic arm was used for the presentation of the work. The thesis includes a theoretical part and a practical aplication. The theoretical parts describe the use of quaternions and dual quaternions for the calculation of rotation and translation transformations. Practical aplication includes work with UR3 robot and the programming with the control. The thesis is writen in good english and proper form. The student worked diligently and with enthusiasm.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
The thesis can be divided into two parts, mathematical description with calculations and software implementation. While the software solution is functional, well elaborated and verified, mathematical parts misses some structural background. For instance, mathematically dual quaternions are quaternions with dual numbers as coefficients. After application of further constraints the number of free parameters is reduced from 8 to 6 to match the number of DoF. Also the properties of dual quaternions would then correspond better to quaternions. Otherwise the thesis is well written with minor misprints and errors such as eg.: (language) - pg. 13, line 8 from the bottom: joins -> joints (typography) - par. 2.4.1 "z" in wrong font; tan^{-1} denoted later as "atan" written in bad font in appendix B (style) - par. 3.3.2 "length of a quaternion" is rather strange formulation - at least an isomorphism with four dimensional vector space and connection to the length of a vector would be appropriate (typos) - par. 4.3.2: M_4=.... should be Q_6 at the end
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 117291