PÁLENSKÁ, M. Návrh algoritmu pro fúzi dat navigačních systémů GPS a INS [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2013.
Cílem diplomové práce Bc. Markéty Pálenské bylo vytvořit algoritmus spolupráce bezkardanového inerciálního navigačního systému (INS) a přijímače globálního polohovacího systému (GPS) a ověřit jeho vlastnosti a funkčnost modelováním na PC. Diplomantka pracovala na dílčích úkolech velmi cílevědomě a usilovně. Po počátečních problémech, které souvisely se zvládnutím technické problematiky činnosti inerciálních navigačních systémů a GPS a vyžádaly si zvýšenou pomoc konzultanta (Ing. Fojtach, Honeywell), již diplomantka pracovala zcela samostatně a vyžadovala jen minimální pozornost ze strany vedoucího práce. Výsledkem diplomové práce je model INS podporovaného GPS vytvořený v prostředí Matlab - Simulink. Model je vhodný pro simulace různých dílčích algoritmů spolupráce INS/GPS a stavů konstrukčních komponent těchto systémů apod.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Studentka Bc. Markéta Pálenská zpracovala svou diplomovou práci na zadané téma, vyvinula požadovaný algoritmus pro integraci navigačních systémů INS a GPS a ověřila jej v numerické simulaci. Práce odpovídá zadání ve všech bodech. Přiložený text je logicky členěn do jednotlivých kapitol. První tři kapitoly jsou zaměřeny na výklad teorie a popis navigačních systémů. Zajímavou z hlediska práce studentky začíná být kapitola 4. Ta popisuje způsob, jak studentka k problému integrace přistupuje. Dosažené výsledky popisuje v kapitole 5. a závěry formuluje v kapitole 6. Vyvinout algoritmus pro fúzi dat systémů GPS a INS je, podle mého názoru, velmi náročný úkol k řešení v rámci diplomové práce v magisterském studiu. Přestože je algoritmus jako takový mnohokrát publikovaný a to v různých variantách s různými typy estimátorů (KF, EKF, UKF, a jiné) tak stále jeho samotná realizace a „vyladění“ podle daných požadavků není triviální problém. Vyžaduje znalosti matematiky přesahující standardní rozsah vyučovaný v rámci magisterského studia a zároveň i jistou zkušenost s vyhodnocováním změřených dat. Nehledě na to, že naměřená, resp. simulovaná data musejí být správně interpretována a podle nich poté nastaveny parametry EKF. Předložená práce dokazuje, že se s tím paní Pálenská dokázala vyrovnat a algoritmus úspěšně vyvinout a odsimulovat. Práce jako taková dokumentuje strukturu algoritmu i jeho teoretické základy. Z hlediska využitelnosti celé práce pro další výuku, nebo v navazujících studentských pracích by bylo zajímavé, kdyby autorka více rozvinula právě postup ladění a nastavování parametrů EKF, který stručně zmiňuje v odst. v odst. 4.4 na str. 38 a v odst. 5.2 na str. 41. Právě vliv prvků matic Q a R na výslednou přesnost a stabilitu odhadu parametrů mohly zvýšit hodnotu práce a její přínos. Práce splňuje formální požadavky kladené na dílo tohoto druhu. Z celkového pohledu práci hodnotím jako velmi podařenou. Mnou uvedená výtka nic nemění na faktu, že paní Pálenská navrhla a zrealizovala zadaný algoritmus podle požadavků, demonstrovala jeho funkčnost a byla schopna vyhodnotit jeho kvality vzhledem k přesnosti a stabilitě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A |
eVSKP id 61868