ČERNÍK, F. Řízení robotického manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Bakalářská práce pana Černíka se věnuje řízení robotického modelu manipulátoru BCN3D MOVEO, který je k dispozici na UETE. Cílem práce bylo navrhnout řídící systém, vybrat vhodnou elektroniku a celý manipulátor oživit. V teoretické části práce se student věnuje základní problematice robotických manipulátorů, popisuje základní prvky a provádí rešerši komponent, které plánuje využít pro realizaci. Praktická část se již věnuje vlastní realizaci a integraci celého zařízení. Bohužel jsem do realizace bakalářské práce neměl moc šancí zasáhnout, jelikož se mnou student své kroky téměř vůbec nekonzultoval a veškerá realizace se odehrávala na konci semestru. Elektronika a zapojení ramene bylo provedeno, ale zprovoznění systému je realizováno v dosti „okleštěné“ podobě. Vzhledem k době, kterou student měl na celou realizaci (student rozvolnil a měl tak rok času navíc), jsou jeho výsledky a závěry v práci dosti chatrné. Manipulátor lze sice ovládat přes mobilní aplikaci, ale to je dosti nepraktické z hlediska plánovaného využití. Například konstatování, že: „V budoucnosti by bylo vhodné se zaměřit na optimalizaci chlazení,“ kdy by stačilo správně nastavit krokování (později bylo upraveno) a proud motorem (byl nastaven v podstatě maximální možný pro daný motor), není relevantní. Implementace kleštin se již bohužel nepodařila. Model je sice ve stavu provozuschopném ale pouze na základní úrovni, hlubší implementace chybí. Cíle práce sice byly naplněny, ale dle výše uvedeného navrhuji práci hodnotit stupněm E
Práce Filipa Černíka na téma řízení robotického manipulátoru BCN3D-Moveo se zaměřuje na seznámení se s robotickým ramenem, návrh konceptu jeho řízení, výběr vhodné elektroniky, zprovoznění robotického ramene a vytvoření ukázkového programu pro demonstraci funkčnosti. Autor s jistými nedostatky sestavil a zprovoznil robotické rameno, vybral a zapojil elektronické komponenty a vytvořil aplikaci pro jeho ovládání pomocí Bluetooth. Nicméně, práce obsahuje několik vážných nedostatků, které ovlivňují její celkovou kvalitu. Práce nemá nejlepší strukturu, například veškeré tabulky mají jiný font než zbylý text. V obsahu práce je často několik nadpisů na jedné stránce, což působí trochu nepřehledně. Cíle bakalářské práce jsou uvedeny v úvodu samotné práce, ale tato část by měla mít vlastní nadpis a být umístěna před praktickou částí. Chyby se nacházejí už v samotném obsahu obrázků a tabulek, stejně tak v rozsahu samotné práce. U jednoduchých rovnic není třeba rozvádět tolik kroků, například popis výpočtu napěťového děliče ve dvanácti krocích (rovnice 3.6 až 3.17) působí jako umělé rozšiřování práce. Některé kódy jsou textové, což je správně, jinde jsou naopak výstřižky. V práci by měly být vypisovány pouze hlavní části kódu, aby čtenář viděl strukturu kódu a pochopil jeho funkci. Aplikace je tvořena metodou blokového programování, která nemusí být vůbec dokumentovaná, podstatně větší přínos by měl spíše blokový diagram. Pro ovládání ramene je zvoleno Arduino MEGA 2560, což není špatně, ale chybí porovnání s dalšími alternativami, zda neexistuje levnější nebo vhodnější řešení. Popis volby tohoto zařízení vychází z vhodnosti původního návodu pro toto rameno. Demonstrační video ukazuje pohyb ramena jen z jedné strany na druhou, schází otáčení hlavního kloubu, což vzbuzuje otázky na jeho funkčnost. Jaký je význam ramene ve výuce BPC-UIP, když rameno neobsahuje prvek, kterým by dokázalo uchytit předmět? Jedná se spíše o řízený pohyb čtyř motorů. U konverze Tx a Rx mezi Arduinem a Bluetooth modulem by možná bylo elegantnější řešení zvolit transciever, ovšem se jedná o poněkud nákladnější řešení. Navíc chybí detailní popis testování a validace navrženého systému, což je klíčové pro potvrzení funkčnosti a spolehlivosti. Přehřívání krokových motorů, omezená přesnost a plynulost pohybu ramene představují závažné technické problémy, které nebyly dostatečně řešeny. Závěr, že se motory přehřívají, není dostatečný pro bakalářskou práci. Je třeba analyzovat příčiny přehřívání – zda jde o nevhodný výběr motorů, driverů nebo nesprávné ovládání. V tomto případě pravděpodobně nebude chlazení optimálním řešením. Práce na mě působí jako by byla řešena na poslední chvíli. Celkově práce splňuje základní požadavky zadání, ale vážné nedostatky ji snižují na hodnocení D.
eVSKP id 159750